正當2018年俄羅斯世界杯點燃全世界足球激情時，機器人領域的世界杯在加拿大蒙特利爾開賽。當?shù)貢r間6月21日下午，經(jīng)歷酣戰(zhàn)的浙江大學ZJUNlict隊在Robocup2018比賽中獲得機器人足球賽小型組冠軍。這也是繼2014年蟬聯(lián)這一領域世界冠軍后，浙江大學第三次奪冠。
兩度相逢老牌勁旅美國卡耐基梅隆大學代表隊
昨天，參加比賽的小伙子們，已經(jīng)回國。今天早上，顧不上休息，小伙子接待了杭州媒體的群訪，介紹這次比賽的經(jīng)過——今年的機器人世界杯從當?shù)貢r間18日開始，吸引了來自世界頂尖高校的學生參加。小型組比賽共分為小組賽、淘汰賽和決賽進行。在連續(xù)四場的小組賽中，浙江大學ZJUNlict隊憑借著三勝一平的小組第一成績出線。
在雙敗制淘汰賽中，浙大隊遇到了老對手來自美國卡耐基梅隆大學的參賽隊伍，在淘汰賽首場相遇，浙江大學ZJUNlict隊由于定位球程序存在問題被抓住，以一球的差距1：2不敵美國卡耐基梅隆大學CMμs隊，落入敗者組。浙江大學對此并沒有放棄，通過修正問題、優(yōu)化程序，在敗者組接連擊敗伊朗的Immortals隊，德國的ER-Force隊，德國的TIGERS Mannheim隊最終闖入決賽。決賽場上，此前相遇的浙江大學ZJUNlict隊與美國卡耐基梅隆大學CMμs隊角逐最后的贏家，一場酣戰(zhàn)后，浙大隊以4：0的大比分斬獲冠軍。
淘汰賽中，我們發(fā)現(xiàn)自己總是被卡耐基梅隆隊壓著打，對方在控球方面有明顯優(yōu)勢。” 已經(jīng)有三年參賽經(jīng)驗的隊長、控制科學與工程學院黃哲遠回憶當時的比賽現(xiàn)場，“其實我們的硬件條件并不輸，我們就在賽后抓緊分析改進。”決賽前一天，浙江大學ZJUNlict隊調(diào)整了新戰(zhàn)術(shù)，充分結(jié)合新開發(fā)的吸球硬件設計了新的吸球程序，“我們通過增強吸球動作，讓機器人在球場上有更多控球權(quán)，結(jié)果出乎意料的好。” 黃哲遠說，“在今年的比賽中團隊有許多新的技術(shù)進步，在軟件上嘗試了新的框架使得賽場上可以自動計算進攻傳球線路并根據(jù)賽場上的不足進行自動調(diào)整。這也是熊蓉老師給我們定下的最終目標，向著更通用的動態(tài)智能方向努力。”
新的賽制新的挑戰(zhàn)
今年浙江大學的參賽陣容由10名學生組成，其中8人為本科生，主教練為控制科學與工程學院熊蓉教授。在參加完今年3月在伊朗舉行的公開賽后，出征隊伍基本成形。今年機器人世界杯足球賽小型組呈現(xiàn)新的賽制變化，為球隊帶來新的挑戰(zhàn)：場地面積擴大一倍，從原來的9×6米擴展為12×9米；機器人數(shù)量從6個增長為8個，更加接近于人類比賽隊伍數(shù)量；對角球距離、平射速度以及場地沖撞等有了的硬件限制，但兩年來對軟件主框架的調(diào)整使得我們可以自由的應對各種復雜規(guī)則的更改。
與本屆俄羅斯世界杯新加入的VAR（視頻助理裁判技術(shù)）監(jiān)視著場上每一個球員的一舉一動有著異曲同工之妙的是，2018機器人世界杯足球賽小型組中也引入自動裁判對程序進行直接判定。熊蓉介紹，隨著圖像系統(tǒng)在判罰中的引入，機器人足球賽朝著全自動化更加邁進。“今年比賽中，足球擺放也首次采用機器人自行放置。”
黃哲遠向記者表示，這是他參加比賽以來規(guī)則改變最大的一年。“2016年我還是本科時就加入這個團隊，我們從上一個賽季結(jié)束的去年9月開始備戰(zhàn)，并于去年12月開始就今年規(guī)則開始系列研發(fā)。”黃哲遠說，團隊在通訊和主機程序等方面做了許多新的嘗試，由于機器人數(shù)量的增加，通訊擁擠在各個比賽隊伍中都成為一個重點解決的問題，我們對通訊模塊新的設計可以輕易的避免通訊擁擠問題。
