概述
智能駕駛是當前汽車行業(yè)的研究熱點。智能駕駛概念涵蓋了傳統(tǒng)的高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）以及全自動駕駛系統(tǒng)（SAE Level 3及以上級別）。由于智能駕駛系統(tǒng)的復(fù)雜性，仿真測試驗證成為智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)流程中必不可少的一個環(huán)節(jié)。
智能駕駛系統(tǒng)一般包括環(huán)境感知、智能決策及車輛控制三個部分，相應(yīng)的，智能駕駛仿真測試環(huán)境需要包括道路交通場景仿真、車輛動力學仿真及傳感器仿真。
系統(tǒng)特點
1、車輛動力學仿真
?動力傳動系統(tǒng)：可以模擬傳統(tǒng)發(fā)動機動力系統(tǒng)、純電驅(qū)動系統(tǒng)、混合動力系統(tǒng)、四輪驅(qū)動系統(tǒng)等多種形式
?底盤系統(tǒng)：包括多種形式的懸架模型、復(fù)雜輪胎模型、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型、液壓/氣壓制動系統(tǒng)模型以及多體車身動力學（縱向、側(cè)向、垂向）模型
2、道路仿真
?允許手動搭建各種類型的道路，支持OpenDrive標準高精度道路格式、支持OpenCRG高精度路面描述格式
?支持復(fù)雜路網(wǎng)結(jié)構(gòu)：三岔路口、十字路口、立交橋等
?支持直接導(dǎo)入高精地圖數(shù)據(jù)生成與真實道路高度一致的虛擬道路
3、交通仿真
?可以模擬各種類型機動車、行人、動物等交通物體
?可以自定義每個交通物體的駕駛行為，包括路徑規(guī)劃、速度控制、換道等，支持事件觸發(fā)模式
?可以生成符合交通規(guī)則的隨機交通流
4、環(huán)境仿真
?可以模擬晴天、多云、陰天、雨、雪等天氣
?可以模擬白天、黑夜等多種光照條件
5、環(huán)境感知傳感器仿真
?對各類傳感器均可提供理想環(huán)境感知傳感器模型，直接輸出目標級信息，包括交通物體的類型、位置、速度等信息，道路相關(guān)信息、交通標志信息等。
?毫米波雷達仿真：可提供雷達回波模擬器系統(tǒng)（參見xxx），可集成真實毫米波雷達進行測試
?攝像頭：支持直接輸出攝像頭捕捉到的圖像，提供視頻暗箱或者圖像直接注入兩種HIL仿真方式
?激光雷達：支持輸出點云數(shù)據(jù)
?超聲波雷達：提供超聲波回波模擬和芯片信號級模擬兩種HIL仿真方式
?支持多傳感器融合
系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域
ADAS決策及控制算法（AEB、ACC、APA、LKA等）的開發(fā)與驗證
自動駕駛決策及控制的開發(fā)與驗證
毫米波雷達功能測試和性能測試
圖像感知算法的開發(fā)
激光雷達點云數(shù)據(jù)處理算法的開發(fā)
