摘要：本發(fā)明提供一種基于光視覺(jué)的水下管線巡檢方法，首先采集視頻信號(hào)以獲得水下視頻數(shù)字圖像；然后圖像預(yù)處理，采用中值濾波算法去除噪聲，改善圖像質(zhì)量；再邊緣檢測(cè)，得到若干圖像中的線條；再直線檢測(cè)，甄別可能為水下管線邊緣的線條；接著從所有直線中尋找管線兩側(cè)邊線組成的線對(duì)；最后三維環(huán)境建模及計(jì)算。本發(fā)明同時(shí)提供了實(shí)現(xiàn)上述方法的巡檢裝置。本發(fā)明根據(jù)水下攝像機(jī)獲得的視頻信息，自動(dòng)識(shí)別水下管線并計(jì)算管線位置與方位，可以自主引導(dǎo)無(wú)纜自治水下機(jī)器人跟蹤管線進(jìn)行長(zhǎng)距離的巡檢，取代人工遙控駕駛。
- 專(zhuān)利類(lèi)型發(fā)明專(zhuān)利
- 申請(qǐng)人中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七〇二研究所;
- 發(fā)明人徐鵬飛;胡震;王磊;
- 地址214082 江蘇省無(wú)錫市116信箱
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201010183979.2
- 申請(qǐng)時(shí)間2010年05月19日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN101832470A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2010年09月15日
- 分類(lèi)號(hào)F17D5/02(2006.01)I;
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