摘要：一種動力定位系統(tǒng)的推力分配方法，采用以下步驟：一：將推進器分為數個小組，并固定組內推進器方位角的相對角度，但不固定絕對角度；二：由控制指令的低頻部分使用優(yōu)化算法求出一個緩慢變化的推進器方位角，再使用優(yōu)化算法求出推進器的推力；具體步驟為：將k時刻的控制指令τc，k輸入到由一階慣性環(huán)節(jié)構成的低通濾波器中，然后，再進一步離散化得低頻部分τk+1；由控制指令τc，k采用序列二次規(guī)劃法計算出各推進器的推力大小fk和推進器方位角αk；再應用二次規(guī)劃法求出推進器的推力fk；并在所設置的目標函數和部分約束條件的公式中，加入推力折減系數p。本發(fā)明可以將推進器的推力和推進器的方位角分開計算，避免了由于線性化造成的誤差及奇異結構，降低了推進器的能量消耗。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人中國海洋石油總公司;海洋石油工程股份有限公司;中國船舶重工集團公司第七〇二研究所;
- 發(fā)明人繆泉明;許文兵;肖龍;顧楠;匡曉峰;孫強;王曉波;李志剛;劉正峰;邱海榮;蔡連博;
- 地址100010 北京市東城區(qū)朝陽門北大街25號
- 申請?zhí)?/b>CN201310003584.3
- 申請時間2013年01月06日
- 申請公布號CN103092077B
- 申請公布時間2016年03月09日
- 分類號G05B13/04(2006.01)I;
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