摘要：本發(fā)明公開了一種機器人承載平臺姿態(tài)的檢測方法，用于解決現(xiàn)有檢測方法檢測精度低的技術(shù)問題。技術(shù)方案是在機器人承載平臺的初始化位置設(shè)定一個世界坐標(biāo)系作為參考坐標(biāo)系，通過球柵尺以及球柵尺測量觸頭配合檢測動坐標(biāo)系相對世界坐標(biāo)系的二維坐標(biāo)（x，y），通過磁柵尺與靜磁珊源配合，通過磁柵尺上顯示的當(dāng)前磁珊源的高度反求機器人承載平臺的z坐標(biāo)和繞x、y兩個坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)角度變化值，通過采集磁珊源數(shù)據(jù)采集端數(shù)據(jù)獲得機器人承載平臺圍繞x、y軸旋轉(zhuǎn)的角度；通過叉乘世界坐標(biāo)系下A1、C1點坐標(biāo)值，計算待測平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐標(biāo)系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球柵尺、磁柵尺等非接觸式測量，提高了測量精度。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人秦現(xiàn)生;薛婷;王寧;王增翠;牛軍龍;王文杰;王戰(zhàn)璽;陳亞勝;任瑞敏;武俊強;譚小群;楊雪寶;白晶;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201310216065.5
- 申請時間2013年06月03日
- 申請公布號CN103307968B
- 申請公布時間2016年11月02日
- 分類號G01B7/30(2006.01)I;G01B7/004(2006.01)I;G01B7/02(2006.01)I;
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