摘要：本發(fā)明涉及一種利用托盤對角線辨識碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)初始參數(shù)的方法，包括：步驟1：獲取關(guān)節(jié)在第一位置時(shí)的第一關(guān)節(jié)圓柱坐標(biāo)參數(shù)，第一位置位于矩形的托盤的對角線的一個(gè)端點(diǎn)；步驟2：獲取關(guān)節(jié)在第二位置時(shí)的第二關(guān)節(jié)圓柱坐標(biāo)參數(shù)，第二位置位于托盤的對角線的另一個(gè)端點(diǎn)；步驟3：根據(jù)碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦特性，建立第一關(guān)節(jié)圓柱坐標(biāo)參數(shù)及第二關(guān)節(jié)圓柱坐標(biāo)參數(shù)與直角坐標(biāo)之間的映射，從而得到初始參數(shù)；初始參數(shù)包括初始徑向距離、初始方位角、初始高度和初始關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角中的一個(gè)或多個(gè)。本發(fā)明依靠碼垛機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦特性，可獲得足夠精確的初始參數(shù)，能廣泛應(yīng)用在碼垛機(jī)器人作業(yè)任務(wù)上，產(chǎn)生良好的實(shí)際意義，經(jīng)濟(jì)效益顯著。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人北京賽佰特科技有限公司;
- 發(fā)明人劉國良;
- 地址100070 北京市豐臺區(qū)富豐路2號星火科技大廈815房間
- 申請?zhí)?/b>CN201310004876.9
- 申請時(shí)間2013年01月07日
- 申請公布號CN103909521A
- 申請公布時(shí)間2014年07月09日
- 分類號B25J9/16(2006.01)I;B65G61/00(2006.01)I;
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京公網(wǎng)安備11010802043465號
