摘要：本發(fā)明提供了一種類人機(jī)器人通用動(dòng)作調(diào)試方法，通過向機(jī)器人的舵機(jī)發(fā)送命令獲得所有的舵機(jī)參數(shù)數(shù)據(jù)，通過不斷調(diào)試，使得機(jī)器人舵機(jī)實(shí)際數(shù)據(jù)和舵機(jī)原始目標(biāo)數(shù)據(jù)之間的差距縮小，將優(yōu)化后舵機(jī)目標(biāo)數(shù)據(jù)保存，即機(jī)器人機(jī)械執(zhí)行結(jié)構(gòu)一個(gè)動(dòng)作調(diào)試完畢，獲得一組最優(yōu)動(dòng)作數(shù)據(jù)。本發(fā)明是一個(gè)通用的獨(dú)立調(diào)試方法，具有很強(qiáng)的通用性，由于采取了機(jī)器人舵機(jī)執(zhí)行結(jié)果實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)讀回技術(shù)，該技術(shù)使機(jī)器人動(dòng)作調(diào)試變得有目的有方向性，而不是傳統(tǒng)的依靠經(jīng)驗(yàn)來調(diào)試，采用了三次樣條插值技術(shù)，大大優(yōu)化了機(jī)器人的動(dòng)作，使機(jī)器人動(dòng)作穩(wěn)定流暢。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人史豪斌;宋玉龍;劉洋洋;趙媛;宋家駒;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201410305096.2
- 申請時(shí)間2014年06月30日
- 申請公布號CN104057452B
- 申請公布時(shí)間2016年08月24日
- 分類號B25J9/18(2006.01)I;G06F19/00(2011.01)I;G06F17/50(2006.01)I;
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