美國產(chǎn)第二代CRM-4離心機機械手，能實現(xiàn)開挖掘進，打樁，壓樁，拔樁，邊坡支護，灌漿，降雨，固結(jié)加載，靜力觸探，十字板剪切，地形測量等功能，具有以下技術(shù)特點：
1. 四個自由度 X, Y, Z, Θ
2. 100g的離心加速度下工作
3. 特殊設(shè)計的大容量工具交換器，包含6條5安培電氣線路，兩個3.6MPa壓力的氣、水、油流體端口，兩個13MPa壓力的水、油流體端口
4. 兩套工具架，能夠容納10套工具夾持器或者消耗件
5. 每個自由度都是數(shù)字伺服控制
6. 便攜式控制器，包含帶無線網(wǎng)絡(luò)通訊的筆記本電腦用于程序控制
7. 帶數(shù)字界面接口板的工業(yè)PC服務(wù)器安裝在離心機上，通過無線網(wǎng)絡(luò)集線器控制機械手的數(shù)字伺服控制器
8. 直觀而且易于操作的ROBCOS控制軟件
9. 交流伺服電機全部密封有效防止土顆粒和水汽進入
10. 包括啟動工具包：激光位移傳感器用于表面輪廓測量，帶孔壓靜力觸探（CPT），用于抓取和移動小部件的夾持器，具有壓入模型樁功能及流體注入功能，用于在不同深度貫入土體和注射流體。
主要技術(shù)指標：
軸 | X | Y | Z | θ |
行程 | 380mm | 660mm | 300mm | 360° |
速度 | 80mm/s | 80mm/s | 50mm/s | 360°/s |
加載力 | ±5000 N | ±5000 N | -16000N至+8000N | ±50 N-m |
驅(qū)動裝置 | 交流伺服電機和制動器 | 交流伺服電機和制動器 | 交流伺服電機和制動器 | 交流伺服電機和制動器 |
精度 | ±0.5mm | ±0.5mm | ±0.5mm | ±0.5° |
工具夾持器 | 10套，軟件控制全自動存取 | |||
機械手質(zhì)量 | 約190kg | |||
工具固定接口 | 6套電觸頭，電流5安培 | |||
工作環(huán)境 (加速度范圍) | 100g離心加速度 | |||
