摘要：本發(fā)明公開了機器人關(guān)節(jié)零點定位系統(tǒng)、方法和裝置，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括：行程開關(guān)、轉(zhuǎn)動方向檢測裝置、微控制器和零位擋片，行程開關(guān)固定設(shè)于機器人桿件A的關(guān)節(jié)側(cè)；轉(zhuǎn)動方向檢測裝置與電機相連，微控制器與行程開關(guān)相連，同時通過驅(qū)動與電機和轉(zhuǎn)動方向檢測裝置連接；零位擋片由薄片彎成圓弧狀制成，固定設(shè)于機器人桿件B的關(guān)節(jié)側(cè)；桿件A與桿件B通過關(guān)節(jié)相連。該方法包括：根據(jù)行程開關(guān)的初始狀態(tài)，確定零位擋片的轉(zhuǎn)動方向；當行程開關(guān)的狀態(tài)發(fā)生改變時，停止轉(zhuǎn)動并記錄此時關(guān)節(jié)的位置為機械零位。裝置包括判斷模塊和機械零位獲取模塊。本發(fā)明簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，降低了成本。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人北京華凱匯信息科技有限公司;
- 發(fā)明人段星光;黃強;李建璽;
- 地址100081北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街12號百欣科技樓302
- 申請?zhí)?/b>CN200910087103.5
- 申請時間2009年06月16日
- 申請公布號CN101574809A
- 申請公布時間2009年11月11日
- 分類號B25J19/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;
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