摘要：本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人碰撞保護(hù)方法和裝置，機(jī)器人控制器與電機(jī)控制器進(jìn)行通訊連接，進(jìn)行信號(hào)的采集和命令發(fā)送，機(jī)器人控制器的下電控制信號(hào)通過繼電器與電機(jī)控制器進(jìn)行控制連接，機(jī)器人控制器的顯示信號(hào)接至示教盒；方法為：系統(tǒng)啟動(dòng)，機(jī)器人控制器的軌跡規(guī)劃模塊生成運(yùn)動(dòng)軌跡后發(fā)給電機(jī)控制器控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并將軌跡點(diǎn)保存到擴(kuò)展RAM模塊中；如果發(fā)生碰撞，則讀取擴(kuò)展RAM模塊中保存的軌跡點(diǎn)信息，控制電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)；反向運(yùn)行一段后給出繼電器下電信號(hào)，使機(jī)器人本體進(jìn)入下電停機(jī)狀態(tài)，并在示教盒上顯示出碰撞警報(bào)。本發(fā)明能夠在機(jī)械手臂與障礙物發(fā)生碰撞時(shí)及時(shí)下電，對(duì)機(jī)器人本體實(shí)施保護(hù)，能夠更有效的對(duì)碰撞進(jìn)行檢測(cè)，進(jìn)一步減小碰撞造成的損失。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司;
- 發(fā)明人曲道奎;宋吉來;王金濤;鄒風(fēng)山;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201010615758.8
- 申請(qǐng)時(shí)間2010年12月30日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN102554939A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2012年07月11日
- 分類號(hào)B25J19/06(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;
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