摘要：本發(fā)明公開了一種用于控制淺水觀察級迷你水下機器人的方法，包括控制建構、通信架構，控制實現(xiàn)了下位機主控制板控制三個水下推進器轉動、控制攝像頭切換、控制水下LED燈的開關及其亮度調節(jié)、水下各種自動功能的實現(xiàn)（自動定海、自動上浮下潛、自動前進）；通信實現(xiàn)了甲板單元與水下機器人之間的雙向通信、水下機器人主控芯片與協(xié)處理器ATmega8之間的通信，制定了之間通信相關的通信協(xié)議，水下機器人可以完成甲板單元控制指令的接收，甲板單元可以實現(xiàn)對水下機器人發(fā)送的狀態(tài)信息的接收。此外，本發(fā)明并且討論了基于增量式PID算法實現(xiàn)自動定深的可行性，通過實驗驗證機數(shù)據(jù)分析證明了其自動定深功能的準確性。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人青島遠創(chuàng)機器人自動化有限公司;
- 發(fā)明人牛阿麗;
- 地址266071 山東省青島市徐州路2號7號樓2單元601戶
- 申請?zhí)?/b>CN201310355767.1
- 申請時間2013年08月15日
- 申請公布號CN103425070B
- 申請公布時間2016年07月20日
- 分類號G05B19/04(2006.01)I;
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