蓄勢數(shù)載業(yè)初就 | 多智能體協(xié)同控制科學(xué)研究一瞥——記北京理工大學(xué)自動化學(xué)院多智能體協(xié)同控制平臺項目

　　近年來，無人機(jī)編隊逐步走進(jìn)大眾視野，經(jīng)常在一些重大會議或活動上給大家?guī)硪粓鰣鲆曈X盛宴。多架無人機(jī)編隊技術(shù)在科研中被稱為“多智能體協(xié)同控制”，這種技術(shù)并不只應(yīng)用于表演性質(zhì)的無人機(jī)編隊，更是可以應(yīng)用于工業(yè)操作、巡邏偵察、災(zāi)情救援、環(huán)境勘探、智能物流、智能農(nóng)業(yè)，和消費(fèi)娛樂等方面。

　　北京理工大學(xué)自動化學(xué)院的院長夏元清作為學(xué)科帶頭人，帶領(lǐng)復(fù)雜系統(tǒng)智能控制與決策國家重點實驗室—“空地協(xié)同控制組”，在長達(dá)6年的不斷探索和改進(jìn)中，摸索出一套網(wǎng)絡(luò)化多智能體空地協(xié)同控制實驗平臺。

　　多智能體協(xié)同控制平臺可以為高校實驗室提供同構(gòu)和異構(gòu)智能體的控制算法驗證，為理論成果提供實驗支撐。這個平臺主要由定位系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)以及控制決策系統(tǒng)組成。為了解決定位系統(tǒng)精度和實時性的問題，平臺采用了NOKOV（度量）光學(xué)三維動作捕捉系統(tǒng)。NOKOV（度量）光學(xué)三維動作捕捉系統(tǒng)的精度可以達(dá)到亞毫米，延遲也在兩三個毫秒內(nèi)，能夠很好地滿足實時定位并將位姿信息通過無線WiFi 通信傳輸給各個智能體，從而實現(xiàn)各個智能體的定位。明確了智能體的位置之后，每個智能體身上的智能控制決策系統(tǒng)可以對多智能體的行動作出控制，從而實現(xiàn)整套系統(tǒng)的協(xié)同控制。