摘要：本發(fā)明公開了一種機器人的輪足式變形腿足機構(gòu)，本體支撐件中包括一個本體支撐件伺服電機，其傳動連接連接部一端以帶動本體抬升或下降；連接部另一端連接固定于主腿，經(jīng)連接部的牽引使得主腿和本體連動；主腿包括一個主腿伺服電機，其帶動主腿相對于連接部運轉(zhuǎn)；小腿包括一個小腿伺服電機，小腿一端經(jīng)轉(zhuǎn)軸鉸鏈連接于主腿底部，小腿繞轉(zhuǎn)軸相對于主腿成0°～90°夾角轉(zhuǎn)動，小腿伺服電機傳動連接輪足以實現(xiàn)輪式運動；還包括一個柔性牽拉部件，連接固定于小腿與主腿之間。本發(fā)明的腿部結(jié)構(gòu)在足式行走中將小腿伺服電機收縮于主腿內(nèi)，結(jié)構(gòu)變形即可成輪式行走，整體結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、機構(gòu)簡單，行走時不易與外部物體干涉，穩(wěn)定性好，機動性能強。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人上海曉卓智能機器人技術(shù)有限公司;
- 發(fā)明人馬浩杰;胡作;
- 地址200092 上海市楊浦區(qū)赤峰路65號4號樓267室
- 申請?zhí)?/b>CN201310224739.6
- 申請時間2013年06月06日
- 申請公布號CN104228994A
- 申請公布時間2014年12月24日
- 分類號B62D57/028(2006.01)I;
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