摘要：本發(fā)明涉及工業(yè)自動化控制，針對現(xiàn)有工業(yè)控制中機(jī)器人采用傳統(tǒng)方式抓取零件時要求零件的擺放位置及角度必須固定，不同尺寸和形狀的零件需要不同定位工裝設(shè)備的問題，提供一種新的基于視覺與機(jī)械綜合定位的機(jī)器人抓取零件的方法，該方法具體包括如下步驟：步驟一、機(jī)器人的視覺系統(tǒng)采集待抓取零件的數(shù)字圖像信息并傳輸給處理模塊；步驟二、處理模塊將接收的數(shù)字圖像信息與預(yù)存的待抓取零件的圖像匹配模型進(jìn)行對比匹配，得到待抓取零件的旋轉(zhuǎn)角度及零件中心點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；步驟三、處理模塊根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度及零件中心點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)調(diào)整機(jī)器人爪手對待抓取零件進(jìn)行抓取。本發(fā)明適用于工業(yè)自動化用機(jī)器人。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人四川長虹電器股份有限公司;
- 發(fā)明人曾建風(fēng);潘曉勇;劉兵;吳魯濱;
- 地址621000 四川省綿陽市高新區(qū)綿興東路35號
- 申請?zhí)?/b>CN201410817853.4
- 申請時間2014年12月24日
- 申請公布號CN104626169B
- 申請公布時間2017年03月22日
- 分類號B25J13/08(2006.01)I;
教育裝備采購網(wǎng)企業(yè)微信客服
京公網(wǎng)安備11010802043465號
