摘要：本發(fā)明提出一種工業(yè)機(jī)器人精準(zhǔn)制孔的法向調(diào)平方法，利用四個(gè)激光距離傳感器建立零面坐標(biāo)系，根據(jù)加工過程中四個(gè)激光距離傳感器在加工表面的實(shí)際光點(diǎn)位置，來確定加工表面和刀具軸線的實(shí)際夾角，并將夾角傳給工業(yè)機(jī)器人，通過多次循環(huán)調(diào)整工業(yè)機(jī)器人直到加工表面和刀具軸線的垂直角度符合要求；同時(shí)，在法向調(diào)平中將工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)標(biāo)定在和縮回狀態(tài)的壓力鼻平面沿刀具軸線正方向距離為l的平行平面上，該平面與刀具軸線的交點(diǎn)即為工具坐標(biāo)系原點(diǎn)，以保證制孔加工時(shí)，工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)系原點(diǎn)在零組件表面，為待制孔位置，使得待制孔的空間位置坐標(biāo)不會(huì)受到法向調(diào)平程序的影響。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人王戰(zhàn)璽;李飛飛;王寧;秦現(xiàn)生;譚小群;白晶;王增翠;武俊強(qiáng);劉健;王瑋;郭欣;楊奇;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請?zhí)?/b>CN201510133460.6
- 申請時(shí)間2015年03月25日
- 申請公布號(hào)CN104816307B
- 申請公布時(shí)間2016年08月17日
- 分類號(hào)B25J13/08(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;B23Q15/007(2006.01)I;
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