摘要：本發(fā)明公開了屬于高壓輸電的安全防控技術(shù)領(lǐng)域的一種模糊邏輯與速度轉(zhuǎn)換結(jié)合的電纜隧道巡檢機(jī)器人防擺方法，具體說是針對(duì)一類單懸臂隧道機(jī)器人在多坡度軌道上運(yùn)行采用模糊控制法與速度轉(zhuǎn)換法相結(jié)合的混雜控制方法。對(duì)平面軌道部分和斜坡軌道部分的擺動(dòng)加以控制，其中模糊控制法用于平面軌道部分的防擺控制，速度轉(zhuǎn)換控制法則用于斜坡部分的防擺控制。該控制方法是集結(jié)合平面軌道控制與斜坡軌道控制、結(jié)合了開環(huán)控制和閉環(huán)控制方法與一身的防擺混雜控制方法，能夠準(zhǔn)確的判斷機(jī)器人所在位置狀態(tài)，迅速作出控制決策，有效控制機(jī)器人擺角，消除余角。該方法克服了防擺控制環(huán)境單一的局限性，將隧道巡檢機(jī)器人的應(yīng)用推廣到更復(fù)雜的環(huán)境中。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人華北電力大學(xué);
- 發(fā)明人吳華;孟伶智;楊國田;柳長安;劉春陽;
- 地址102206 北京市昌平區(qū)朱辛莊北農(nóng)路2號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201210367180.8
- 申請(qǐng)時(shí)間2012年09月28日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN102890448B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2015年10月21日
- 分類號(hào)G05B13/02(2006.01)I;
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