摘要：本發(fā)明涉及一種抗擾動復(fù)合非線性伺服控制器的參數(shù)化設(shè)計方法。該方法是通過動態(tài)改變閉環(huán)系統(tǒng)極點的阻尼，以綜合輕阻尼系統(tǒng)的快速響應(yīng)性能和重阻尼系統(tǒng)的低超調(diào)特性，從而實現(xiàn)快速平穩(wěn)的定點跟蹤?？刂破饔扇糠纸M成：第一部分是常規(guī)的線性反饋控制律，用來保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性并使閉環(huán)系統(tǒng)具有較快的響應(yīng)速度；第二部分是非線性反饋控制律，它的作用是使受控系統(tǒng)達到對設(shè)定點快速平穩(wěn)的跟蹤；第三部分把系統(tǒng)的擾動和不確定性因素合并歸入一個擴展狀態(tài)變量，設(shè)計一個降階擴展狀態(tài)觀測器來同時估計系統(tǒng)未量測狀態(tài)和未知擾動，并用于狀態(tài)反饋和擾動補償。采用本發(fā)明方法，實現(xiàn)了在各種負載條件下對目標位置的快速、平穩(wěn)且準確的伺服跟蹤。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人福州大學(xué);
- 發(fā)明人程國揚;彭萌;
- 地址350108 福建省福州市閩侯縣上街鎮(zhèn)大學(xué)城學(xué)園路2號福州大學(xué)新區(qū)
- 申請?zhí)?/b>CN201410183753.0
- 申請時間2014年05月04日
- 申請公布號CN103941583B
- 申請公布時間2016年06月29日
- 分類號G05B13/02(2006.01)I;
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