摘要：本發(fā)明公開了一種高壓輸電線路除冰機(jī)器人自主抓線控制方法，通過設(shè)定狀態(tài)集、動(dòng)作集、Q表和回報(bào)函數(shù)，建立增強(qiáng)學(xué)習(xí)系統(tǒng)。該系統(tǒng)選擇一個(gè)動(dòng)作a作用于環(huán)境，接受該動(dòng)作后環(huán)境轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)s′，同時(shí)給出評價(jià)信號(hào)r，如果r滿足一定條件則終止控制，否則增強(qiáng)學(xué)習(xí)系統(tǒng)將根據(jù)評價(jià)信號(hào)和狀態(tài)s′通過行為選擇策略決定下一個(gè)動(dòng)作a′，更新Q表后進(jìn)入下一次迭代。該方法能夠克服由于機(jī)器人的模型誤差、機(jī)器手臂末端位姿的不確定性和環(huán)境的復(fù)雜性等帶來的影響，可實(shí)時(shí)在線地調(diào)整手臂末端的位姿，實(shí)現(xiàn)手臂快速準(zhǔn)確地抓線，并且不需要人為遠(yuǎn)程控制，從而達(dá)到自主抓線控制的目的。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人湖南大學(xué);
- 發(fā)明人王耀南;魏書寧;印峰;張輝;楊易旻;譚磊;曹文明;
- 地址410082 湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路2號(hào)
- 申請?zhí)?/b>CN201010511402.X
- 申請時(shí)間2010年10月18日
- 申請公布號(hào)CN101954638B
- 申請公布時(shí)間2012年01月04日
- 分類號(hào)B25J13/00(2006.01)I;H02G7/16(2006.01)I;
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