摘要：本發(fā)明涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)初始參數(shù)的辨識方法，包括：步驟1：獲取關(guān)節(jié)在第一位置時(shí)的第一關(guān)節(jié)圓柱坐標(biāo)參數(shù)；步驟2：獲取關(guān)節(jié)在第二位置時(shí)的第二關(guān)節(jié)圓柱坐標(biāo)參數(shù)；步驟3：根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)解耦特性，建立第一關(guān)節(jié)圓柱坐標(biāo)參數(shù)及第二關(guān)節(jié)圓柱坐標(biāo)參數(shù)與直角坐標(biāo)之間的映射，從而得到初始參數(shù)；其中，初始參數(shù)包括初始徑向距離、初始方位角、初始高度和初始關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角中的一個(gè)或多個(gè)。本發(fā)明依靠機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)解耦特性，可以獲得足夠精確的初始參數(shù)，能夠廣泛應(yīng)用在機(jī)器人作業(yè)任務(wù)上，產(chǎn)生良好的實(shí)際意義，經(jīng)濟(jì)效益顯著。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人北京賽佰特科技有限公司;
- 發(fā)明人劉國良;
- 地址100070 北京市豐臺區(qū)富豐路2號七層815房間
- 申請?zhí)?/b>CN201210536144.X
- 申請時(shí)間2012年12月12日
- 申請公布號CN103862474B
- 申請公布時(shí)間2016年08月31日
- 分類號B25J13/00(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;
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