摘要：本發(fā)明公開(kāi)一種可變自由度的模塊化機(jī)械臂，將模塊化設(shè)計(jì)思想引入到輕型機(jī)械臂的設(shè)計(jì)中，通過(guò)多個(gè)模塊化的機(jī)械臂關(guān)節(jié)能夠任意拼接成不同自由度的模塊化機(jī)械臂；包括由輸出法蘭與輸出軸構(gòu)成輸出法蘭軸，以及輸出軸上套有的諧波減速器、中空軸電機(jī)、剎車裝置、雙碼盤定位機(jī)構(gòu)。其中，諧波減速器與輸出法蘭固定，同時(shí)與中空軸電機(jī)的中空軸固定；中空軸轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)諧波減速器減速后，帶動(dòng)輸出法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)。剎車裝置用來(lái)在突發(fā)狀況時(shí)進(jìn)行緊急制動(dòng)。雙碼盤定位機(jī)構(gòu)用來(lái)獲取中空軸的速度信息與輸出軸的位置信息。上述各部分的控制通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)為：可使機(jī)械臂具有更強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，具有強(qiáng)大的功能可擴(kuò)展性、靈活性和適應(yīng)性。
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